Para a geração do arquivo Inventário junto ao arquivo SPED ICMS faça os seguintes passos:
01 - Verificar antes da geração do Arquivo Inventário, se o Código da Conta Analítica está preenchida.
Para isso vá até o menu Configurações > Filiais > EFD e preencha o Código da Conta Analítica Contábil. Solicite à contabilidade para informar o código a ser utilizado.
Figura 01 - Configurações Filiais aba EFD
02 - 
Clique no menu Fiscal > Escrituração Fiscal ICMS > Geração do Arquivo Digital (EFD/SPED).
Figura 02 - Escrituração Fiscal Digital (EFD/SPED)
03 - Selecione o período da geração do arquivo SPED.
04 - Clique no botão 
e escolha a opção "Outras Configurações".
05 - Na aba Inventário marcar a opção Gerar Bloco de Inventário (Bloco H).
06 - Informar a Data do Inventário e também o Motivo do Inventário.
Figura 03 - Outras Configurações EFD
Nota
Se caso a contabilidade solicitar para escriturar o Inventário com valores zerados, marque a opção Escriturar sem Estoque (Atribuir valor Zero ao Inventário).
07 - Feito o preenchimento das informações necessárias clique no botão 
ou pela tecla de atalho F3 e realize a geração do arquivo.