Para realizar vendas com taxas de entrega será necessário inicialmente configurar no cadastro do produto.
Dúvidas de como cadastrar o produto para taxa de entrega ? Verifique o artigo Adequação das Informações Fiscais no Cadastro de Produtos para TAXA DE ENTREGA
Para que a venda seja realizada com sucesso o item deve estar marcado como "Considerar este item como acréscimo ao subtotal nas vendas com NFC-e e SAT", caso contrário na tela de vendas será retornado a mensagem abaixo:
Figura 01 - Tela de Vendas - Entrega
Mesmo que na tela de vendas não tenha sido marcado com o Ctrl + F4 para realizar a entrega, esses produtos marcados como taxa de entrega no cadastro do produto não poderão ser incluídos para vendas com NFC-e e SAT.
Figura 02 - Tela de Vendas - Caixa
Com todas as configurações efetuadas e corretas ao inserir os produtos na venda e encerrá-la com a tecla ESC e selecionar a opção 
a taxa de entrega será adicionada a tela de vendas automaticamente (desde que esteja no modo ENTREGA) de acordo com a configuração efetuada no cadastro de filial.
Ao imprimir o documento da venda, pelo SAT ou NFC-e a taxa de entrega será considerada como acréscimo no subtotal da venda.
Figura 03 - Cupom Fiscal SAT